根據
減速機齒面硬度的大小，通常人們將齒輪傳動(dòng)分為兩類(lèi)，即硬齒面齒輪傳動(dòng)和軟齒面齒輪傳動(dòng)。通常一對嚙合齒輪的齒面硬度均大于350HBS，稱(chēng)為硬齒面齒輪，否則即稱(chēng)為軟齒面齒輪。
根據齒面硬度的大小，通常人們將齒輪傳動(dòng)分為兩類(lèi)，即硬齒面齒輪傳動(dòng)和軟齒面齒輪傳動(dòng)。選擇那種齒輪傳動(dòng)要根據設計要求，兩種齒輪傳動(dòng)各有利弊，但有于硬齒面傳動(dòng)載荷大，使用壽命長(cháng)，備廣泛的應用。
硬齒面齒輪采用的材料及熱處理方法很多，比如常用的幾種：40Cr . 45#.45Mn2鋼 可以采用最終熱處理 高頻回火或者氮化處理 ，如20Cr.20CrMnTi.20CrMnVB.20CrNiH等可以采用滲碳淬火，如38CrMnAl則可以用氮化工藝達到較高的硬度，一些特殊的材料要用特殊的熱處理方法。
一般的減速機有斜齒輪減速機(包括平行軸斜齒輪減速機、蝸輪減速機、錐齒輪減速機等等)、行星齒輪減速機、擺線(xiàn)針輪減速機、蝸輪蝸桿減速機、行星摩擦式機械無(wú)級變速機等等。
1)蝸輪蝸桿減速機的主要特點(diǎn)是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線(xiàn)上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動(dòng)效率不高，精度不高。
2)諧波減速機的諧波傳動(dòng)是利用柔性元件可控的彈性變形來(lái)傳遞運動(dòng)和動(dòng)力的，體積不大、精度很高，但缺點(diǎn)是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉速不能太高。
3)行星減速機其優(yōu)點(diǎn)是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長(cháng)，額定輸出扭矩可以做的很大。但價(jià)格略貴。
減速機的作用：
1)降速同時(shí)提高輸出扭矩，扭矩輸出比例按步進(jìn)電機輸出乘減速比，但要注意不能超出減速機額定扭矩。
2)降速同時(shí)降低了負載的慣量，慣量的減少為減速比的平方。大家可以看一下一般電機都有一個(gè)慣量數值。
